摘要：全自动商标印刷机在国外印标机市场是主流产品，在国内也被越来越多地投入生产。本文主要介绍该机种的主要电气部件DD motor 结构
和原理，并针商标印刷机电气系统和应用实绩做了阐述。

     关键字：直接驱动伺服，外转子，色标，二次套印 

一．DD motor介绍

    DD motor从字面上理解是直接驱动马达（direct drive）,但实际上它并非是普通的马达，而是一种结构非常复杂，高精度，高性能的特殊型交流马达。之所以称之为直接驱动，因为它采取转子和运动载体直接连接的方式，中间不再用其他的过渡连接（减速机构，联轴器等）。

     首先，我们先了解一下马达的内部构造和组成。

      DD马达的结构为外转子形式，与内转子结构的普通马达不同，特别是其采用的向心轴承可承受一定的轴向力。其编码器为光电型编码器高解析度，一般为500,000ppr以上，并带有原点和限位输出。由于高水准的制成工艺保证和高精度的测量反馈，此种马达的定位精度可达秒级。（如DM1045B的绝对精度为15S，重复定位精度为2S）

     驱动原理：DYNASERV DD motor采用的是混合型的结构。定子部分5是由永磁铁4和线圈绕组3组成，永磁场回路1和励磁场回路2产生磁力作用于齿隙7，使动子6依合成方向旋转。此部分原理类似于永磁式步进电机，区别在于制作材料和精度要求极高。转矩和速度特性也很相似，保持扭力大，运转扭力随着转速升高而降低。

Torque∝（Φm＋Φc）２－ （Φm－Φc）２＝４* ΦmΦc

      编码器可随时采集位置信号，并反馈给上位控制器，由上位机及时补正偏差。由于DD采用的高解析度编码器可以追踪到微小的变化，因此修正值更加精确。此部分的反馈功能已经超过了普通伺服的水平。

(待续)